Grimké kız kardeşler, diğer 12 kardeşleri ve ebeveynleri John Grimké ve Mary Smith ile birlikte bir köle çiftliğinde doğdu ve büyüdü. John Grimké, daha sonra Güney Carolina Yüksek Mahkemesinin baş yargıcı olan tanınmış bir avukattı. Kadınların erkeklerden aşağı olduğuna inanıyor ve bu nedenle kızlarının alabileceği eğitimi sınırlıyordu. Resim, dikiş ve müzik dersleri için özel öğretmenler tuttu. Babalarının kadınları eğitme konusundaki tutumuna rağmen, Grimké kardeşlere kardeşleri tarafından gizlice çeşitli konular, okuma ve yazma öğretildi. Çocukların, mısır veya pamuk toplamak için kölelerle birlikte periyodik olarak tarlalarda çalışmaları gerekiyordu. Köleliğin dehşet verici etkilerine tanık olan Sarah, “Ömür boyu kölelikten nefret etmemi belki de bu ücretsiz emekçilerle yakın temasa geçmem sağladı,” diyordu. Ek olarak, Güney Carolina’da kölelerin okumasını yasaklayan yasalara aykırı olarak Sarah, İncil’den köle çocuklara hikayeler okudu ve aynı zamanda bir köle olan hizmetçisine babası öğrenene kadar gece boyunca okumayı öğretti.
Hayatlarının erken dönemlerinde cinsiyet ve ırk temelli eşitsizlik ve adaletsizliği hem deneyimleyen hem de gözlemleyen kız kardeşler Quakerizme geçmeye karar verdiler. Sarah Quakerizm ile ilk kez 1819’da babasıyla birlikte Philadelphia’ya gidip bölgedeki birçok Quaker üyesiyle karşılaştığı zaman tanıştı. Quakerların köleliğe karşı olduğunu orada öğrendi ve toplumdaki başkalarının acılarını hafifletmenin kendi sorumlulukları olduğunu gördü. Ek olarak, Quaker kadınlarının kilise içinde lider ve vaiz olarak iktidarı elinde tutmasına izin veriliyordu. İkili daha sonra Philadelphia Kölelik Karşıtı Kadın Derneği’ne katıldı.
1836’da Angelina, Güney Hristiyan Kadınlarına Bir Çağrı başlıklı bir broşür yazdı. Massachusetts Yasama Meclisine hitap ederek, köleliğe son vermek için Massachusetts’teki kadınların 20.000 imzalı dilekçesini sundu. Orada, o zamanlar toplumda ikinci sınıf vatandaş olarak görülmesine rağmen, kadınların bir araya gelme ve güçlerini köleliğe karşı kullanma gücü ve yeteneklerinden bahsetti. 1837’deki ilk turları ABD’nin kuzey şehirlerinde başladı ve bu başarıları kölelik karşıtı dilekçe imzaları toplayarak daha fazla kölelik karşıtı kadın derneğinin kurulmasına yol açtı. Kadınlara Çağrı Belgesi, sadece bir kadın tarafından böylesine tartışmalı bir konu üzerine yazılmış olması nedeniyle değil, aynı zamanda ahlaki otonomilerine, kendileri adına düşünme kapasitelerine başvurmaları için Güneyli kadınlara hitap etmesi açısından önemlidir.
Köleliğin sözde İncil gerekçelerini incelemek ve reddetmek için çok fazla zaman harcadı. Güney köleliğinin İncil dönemlerinde bilinen kölelikle aynı şey olmadığı tezini öne sürüyor ve köleliği düzenleyen Eski Ahit yasaları ile Amerika’da köleliği yöneten yasaları dikkatli bir şekilde karşılaştırıyordu.
Diğer birçok noktanın yanı sıra, Amerikan kölelerinin, Eski Ahit yasasının yasal kabul ettiği nedenlerden herhangi biri nedeniyle köleleştirilmediğini, aslında İncil’in ölümle cezalandırılabileceğini düşündüğü “insan hırsızlığının” kurbanı olduklarını söylüyor, Amerikan köleliğinin İncil’de bulunmadığı sonucuna varıyordu;
“Aranızda, kadının köleleştirilmesini, aşağılanmasını ve kadının zalimleşmesini gerektiren kötü yasalara itaat etmeyi reddetmeye, Hristiyan sertliğine ve Hristiyan uysallığına cesaret edecek kimler var? Büyük Britanya’nın Hıristiyan kadınlarının yaptığı gibi, [Güney’in] Hıristiyan kadınları ahlaki gücün ihtişamıyla ayağa kalksın.”
İki kız kardeş, Amerikan Kölelikle Mücadele Derneği’nin temsilcileri olarak bir eyalet yasama organı önünde konuşan ilk kadınlar oldu. Ayrıca kadın hakları mücadelesinde aktif yazarlar ve konuşmacılar oldular. Fikirleri topluluktaki fikirlerin çoğundan o kadar farklıydı ki insanlar yazılarını yaktılar, öfkeli kalabalıklar konuşmalarını protesto ettiler ve tekrar Güney Carolina’ya ayak basarlarsa Grimké kardeşleri tutuklamakla tehdit ettiler.
Ancak Grimké ve kız kardeşi, bu durumun onun kadınlar ve Afrikalı Amerikalılar için bir fark yaratmasına engel olmasına izin vermedi. Sarah, 1968’de Massachusetts Women’s Suffrage Association’ın başkan yardımcısı oldu. Kız kardeşler, hayatlarının geri kalanında daha talihsiz olanlara yardım etmek için ayrıcalıklarını bir tutkuya dönüştürdü. Köleliğin kaldırılması ve kadınların oy hakkı için tarihsel çabalarıyla devrime olan katkıları bugün de kabul görmeye devam ediyor.